从先秦的《诗经》到曹植的《七步诗》，从“啜菽饮水”到“种豆南山”，国人食用豆类的记载不绝于书。而作为豆制品家族的重要成员，豆腐的历史，也有着浓厚的传奇色彩。
故事，还要从一个传说讲起。
明李时珍《本草纲目》记载：“豆腐之法，始于汉淮南王刘安。”
传说西汉时期，淮南王刘安（公元前177-122年）的母亲喜欢吃黄豆，有一次其母因病不能吃整粒黄豆，刘安就叫人把黄豆磨成粉，怕粉太干，便冲入些水熬成豆乳，又怕味淡，再放些盐卤，结果凝成了块状的东西，即豆腐花。
淮南王之母吃了很高兴，病势好转，于是豆腐就流传了下来。
而豆腐的制作很可能是刘安在组织方士们炼丹实践中发明的。方士们在炼丹中使用了许多矿物和无机盐，偶尔发现石膏或其他盐类可以凝固豆乳做豆腐。
宋朝著名诗人朱熹诗曰：“种豆豆苒稀，力竭心已腐，早知淮南术，安坐获泉布。”并自注“世传豆腐本为淮南王术”。
当然，这个传说的真实性，到今天都还有争议。这种说法的起源，来自理学家朱熹所作的豆腐诗，“种豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮王术，安坐获泉布。”朱熹自己还特别作了注释，称世间流传淮南王刘安发明了豆腐。此后，经过《本草纲目》等书籍的因循，刘安发明豆腐的说法，逐渐深入人心。
事实上，刘安所在的秦汉时期，有关豆腐的记载极为罕见；而朱熹所生活的两宋时期，才是豆腐真正开始广泛食用的年代。
据史书记载，南宋临安府街头酒肆中，已经有豆腐羹、煎豆腐等相关菜品，与血脏、蛤蜊肉等一道作为下酒小菜出售。
陆游在《老学庵笔记》中，还记载了一位爱吃蜜的长老，专喜欢用豆腐、面筋之类蘸蜜食用，常常与同样爱好吃蜜的苏轼一起分享吃蜜心得，后来被苏轼写进诗里，便有了著名的《安州老人食蜜歌》。
此后，上到宫廷御馔，下至百姓人家，豆腐作为不可或缺的基础食材之一，受到社会各阶层的一致喜爱，花样也从一开始的煎豆腐、豆腐羹，进一步衍生出熝豆腐、锅塌豆腐等不同做法。
元代学者谢应芳曾对豆腐作出过极高的评价：年老者吃肉，是古今不变的敬老惯例，但一旦老得没有了牙齿，那即使有再多肉，也难以享受，而像豆腐这样甘软可口的食品，才是真正用于养老的好东西。其对豆腐的喜爱之情，自不待言。
由于同时具备便宜、美观、利口、用途广泛等诸多特点，豆腐也开始衍生出浓厚的象征意味，食用豆腐渐渐成为节俭、清廉的象征。
如南宋初年，宋高宗与大臣对话时，便称自己知道目前条件艰苦，一直不怎么吃肉，常吃蔬菜，最近还掺了豆腐做羹，吃起来也觉得不错，以彰显节俭、勉励大臣。
明朝永乐年间，有御史刚正清廉，平时只吃豆腐，还赢得了“豆腐御史”的称号。其它诸如“小葱拌豆腐——一清二白”之类的俗语，更是耳熟能详。
