“儒”是春秋时从巫、史、祝、卜中分化出来的，且熟悉诗书礼乐而为贵族服务的术士。《说文》：儒，术士之称。《法言·君子》：通天地人曰儒。
尧舜禹的臣子皋陶兴“五教”、定“五礼”、创“五刑”、立“九德”、亲“九族”。《尚书·皋陶谟》曰：“天秩有礼，自我五礼有庸哉”。因此尧舜禹汤文武周公孔孟之教即是儒教。“儒学是中国思想文化史的核心与主干。
儒教发源自尧舜禹的五教。尧舜即注重“敬敷五教”。“商契能和合五教，以保于百姓者也”“舜举八恺，使主后土，以揆百事，莫不时序。举八元，使布五教于四方，父义，母慈，兄友，弟恭，子孝，内平外成。”五教即五礼，全是家庭之礼。其中“五教”，就是处理人际道德关系的五种基本规范，即孟子所解释的“父子有亲、君臣有义、夫妇有别、长幼有序、朋友有信。”
中国儒学史可以分为先秦儒学、汉唐儒学、宋明儒学、清代儒学等不同阶段。
周朝时期
周代初年，曾经协助周武王推翻了商朝统治的周公姬旦，在周朝建立以后，周公摄政，五年营建洛邑，六年制作礼乐。周公及三代礼乐，乃后起儒学之先导。洛邑成周，乃中国儒学之祖庭。曾经“制礼作乐”，建立了当时先进的政教一体的礼仪制度。但是数百年以后，这套制度逐渐遭到了破坏。春秋时代的孔丘，忧虑当时的混乱状况，一生恓恓惶惶，希望国家恢复秩序和安定。他是当时最为博学的学者，因而得到许多人的尊敬，被尊称为“孔子”或“夫子”，人们若称呼他的名字就感到是一种亵渎。但是孔子的主张得不到当时国君们的响应。于是，他整理了被认为是古代圣帝明王们创造的文化成果，并且提出了自己的理解，希望这些文献能够成为后世人们行为的依据。经由孔子整理的古代文献，成为儒经或者儒经的基础。由于周公姬旦和孔子在礼仪制度和宗教观念上的重大贡献，直到唐代，人们还常常是“周孔”并称，认为他们是两个最大的圣人，并把儒教的主张说成是“周孔之道”。
孔子以后不久，战国时代早期的思想家墨翟曾称儒教为“道教”，因为儒者们奉行着自认为正确的“道”。
秦汉时期
汉朝孝武皇帝时定为中国官方统治思想，尊六经立学宫，重视吉礼、凶礼、宾礼、军礼、嘉礼的礼仪制度的建设，被称为经学或汉学，成为中国的正统。
汉代由于国家统治的需要，自汉高祖以来，历任帝皇比较推崇老子的无为而治、休养生息。但从汉武帝开始，为加强中央集权统治，实行了“独尊儒术”的政策。儒者董仲舒依据孔子的思想，适应新的历史条件，对这传统的国家宗教教义进行了新的解说。在董仲舒新解说的基础上，后来的儒教不断努力，逐渐使传统儒教彻底建立在由周公、孔子奠定的儒家学说的基础之上。因而，独尊儒术，是传统的国家宗教彻底儒化的开端，也是儒教的真正开端。
经过70年的黄老之学治理时间，到了汉武帝时期，汉朝已经变成了一个富得流油的大国了。生产资料的大幅度积累必定促使国策发生变化，既然有了钱，再加上手里的皇权，汉武帝开始思索怎么样才能让自己成为“万事之统”、“大道之要，至论之极”的绝对权力独裁者。当时儒道两家学派有个明显的共同趋势就是道家往下层社会发展成民间道教；而儒家则在上层社会发展成了庙堂儒教。
董仲舒的上书——“天人三策”为皇帝解决了疑惑，同时也标准着儒家文化的脱胎换骨。
天人三策的核心内容就是“天人感应，君权神授”、“天者万物之祖，万物非天不生。”、“人之本于天，天亦人之曾祖父也。此人之所以乃上类天也，人之行体化天数而成。”
董仲舒为儒家文化灌输了宗教的框架结构与宗教教义。儒教信奉的神就是“天”，“天”在凡世间的代言就是“天子”，也就是皇帝；而皇帝又是儒教的教皇，他手握神权，主管天下的教徒与教会；朝廷是整个中国的总教会，每个家庭则是小教会，每个家庭的家长就是教会的主教或者牧师，每个中国百姓便是儒教的教徒......
经由董仲舒重新解释和发挥的儒教教义，十分重视礼仪制度的建设，特别是其中祭天、祭祖的礼仪制度建设。完备而复杂的礼仪制度有助于人们养成遵守秩序、安分守己的习惯，这正是儒教重视礼仪的重要目的之一。
汉代末年，儒者蔡邕就正式使用作为名词的儒教：“太尉公承夙绪，世笃儒教，以《欧阳尚书》、《京氏易》诲受四方。学者自远而至，盖逾三千。“儒学”、“儒家”、“儒教”这些概念要分清。儒学作为一种学说，儒家作为一个阶层，儒教作为一种信仰。[8]汉代末年，一部中国佛教著作《牟子理惑论》中，也称孔子的教为“道”教。
魏晋南北朝
魏晋时代，“儒教”概念逐渐流行，以家族式的形式存在并影响了汉传佛教与道教的形成。
直到晋代，皇帝在征召儒者到朝廷服务的诏书中，仍然称儒教为“道”教。古代中国人把儒教又叫做“圣教”。“礼有等差，君臣不杂，爰自近代，圣教渐亏”。是以孔子为先师，圣人神道设教，“祖述尧舜，宪章文武”，倡导王道德治、尊王攘夷和上下秩序的国家宗教。儒教以十三经为经典，以古代官僚机构为组织，以天坛、宗庙、孔庙、泰山为祭祀场所，以郊祀、祀祖、祭社稷、雩祀、释奠礼、五祀为祭祀仪式。
隋唐时期
隋唐以后成为指称由古代圣帝明王开创和不断改进的、由孔子加以综合创新的、在汉代被国家立为国教的宗教。儒教近而易见，故宗之者众焉。道意远而难识，故达之者寡焉。道者，万殊之源也。儒者，大淳之流也。三皇以往，道治也。帝王以来，儒教也。”
隋唐时代，礼仪制度的建设达到了高潮。唐代中期制订的《开元礼》，成为后代礼仪制度的模范，其中对于如何祭天、祭祖，如何祭孔，都做了详细的、具有法典意义的规定。这样的制度建设本应使国家趋于安定，然而不久即爆发了著名的“安史之乱”，国家从此陷入混乱，唐代政权从此也一蹶不振。唐朝后期的儒者反思儒教的效能，一面主张应该坚决排斥佛教和道教，另一面认为应诉诸人们内心，培养人们遵守礼仪制度的虔诚，因而对于心性问题的探讨逐渐成为儒者们最重要的理论方向。《孟子》、《大学》、《中庸》等过去被忽略的儒教典籍受到特别重视。
宋元以后
到了宋代，经过程颢、程颐兄弟和他们的后继者主要是朱熹的努力，《孟子》等著作受到特别的重视，和《论语》一起，被称为“四书”，成为儒者们必修的最重要的著作。
南朱熹创建理学，尊四书、重视培养内心虔诚的“孔孟之道”。朱熹的儒教思想体系从天地万物说起，从格物致知入手，落实于人伦日用，道德修养，归结为求仁，成贤成圣。制定的《白鹿洞书院学规》是其施政方针。他用毕生精力注释的《四书集注》，成为宋代以后官方培养人才的标准教科书。理学以及心学又被称为宋学。
没落
明代，陈献章开明代心学先河，从倡导涵养心性、静养“端倪”之说开始，明代儒教实现了由理学向心学的转变，成为儒教发展史上的一个重要转折点。明中晚期，湛若水与王阳明是当时心学的两个代表人物，他们的学说被称“王湛”之学。
儒教经过汉魏谶纬神学、宋明道德神学之后，随着清王朝没落体系开始崩塌。自清以来，中国逐渐落后于西方国家。为求存图强，发动了戊戌变法、辛亥革命运动，同时也对儒教产生强烈怀疑，发起了批判。
1912年民国成立之前，对是否再将儒教定为国家思想产生了分歧。革命人士主张不再尊儒，而康有为、陈焕章等人参照基督教的模式成立孔教会，呼吁将孔教确定为“国教”，并得到袁世凯的支持，后袁世凯称帝失败，请定国教运动也沉寂下来。但是康、陈等人继续在民间传播孔教，并且创造了一些宗教化礼仪。康有为所找到的中国落后原因之一，是中国的儒教未能像基督教那样，教堂林立，人人都很方便地与上帝沟通。于是在要求变法的同时，也要求变革儒教的祭祀制度。“夫国所与立，民生所依，必有大教为之桢干，化于民俗，入于人心；奉以行止，死生以之，民乃可治，此非政事所能也”。其中最为重要的两条是，允许人人祭天，允许人人祭孔。康有为主张把宗庙、孔庙以外的儒教庙宇，甚至把佛寺道观，都改建成孔庙，以便通过这样的手段，使孔子的思想真正传播到所有中国人的心里，从而使中国富强。
中华民国成立，废止读经，儒教失去了官方思想的地位。到国民政府后时期，又重新尊孔，把孔子祭祀列为国家祭祀。民国初年以来康有为的孔教运动倡导儒教和国家官僚组织分离，按基督教模式允许人人祭天，允许人人祭孔，因为“自共和以来，教化衰息，纪纲扫荡，道挨凌夷，法守集坏，礼俗变易，盖自羲轩尧舜禹汤文武周孔之道化，一旦而尽，人心风俗之害，五千年未有斯极。”
儒家与儒教有本质区别，儒教不能代表中国传统的思想学派，它只是以神道设教。由于中国传统文化五千年未曾中断，儒教思想与儒家学说在数千年的演变和发展中也未曾中断。
毛泽东时代还曾有“打倒孔家店”的运动，到改革开放时期，儒教重新逐渐得到重视，又重新评价儒家思想，把孔子祭祀上升到一个大的范畴，几乎有国家祭祀的意思。
儒教对很多中国人的思想依然有很重大的影响。儒教也是古代韩国和越南的官方正统思想，现在儒教对韩国、越南以及日本一些人的思想有不可忽视的影响。
